你想找的好書在這裡!
累計出版品總數量:112,918
:::
水下結構物自動檢測系統研究(3/4)

水下結構物自動檢測系統研究(3/4)



書籍介紹

本計畫之目標為建立港灣構造物檢測維護與水下作業之機器人系統,以及研發水下結構物表面觀測作業自動化系統技術。本報告為計畫第三年期之期末報告。本報告建立載具導航運動控制數學模式,估測其縱移、橫移、平擺及起伏等運動模式中的參數數值。由於各維度之運動模式使用到的螺槳推力配置各不相同,因此在參數估測的程序中,需針對各維度運動設計參數估測方法。為建立使用水下載具之港灣防波堤的水下表面觀測作業方法,本研究進行水下載具系統整合與水槽測試:包含電纜及酬載儀器在內的系統設計、軟硬體整合與水槽測試、整合94,95年度所製作之原型機各元件,撰寫作業系統軟體程式。在水槽內測試子系統及儀具的功能,並在水槽內確認整體系統的功能正常。並使用數值模擬方法,驗證結構物外形自動追蹤控制之可行性。在載具製作方面,本年度完成潛艇硬體之加工製作、遙控軟體之撰寫、系統組裝及測試載具之接頭、纜線系統、電源及控制電路等工作。未來將完成港灣結構物外形自動追蹤控制之海域實驗、與測掃聲納及多聲束聲納整合之介面設計、發展感測資料融合方法、及施行港灣防波堤的水下表面觀測作業測試。

分類 其他詳細資訊
  • 英文題名:A Robotic System for Underwater Structure Inspection (3/4)
  • 出版品網址(線上版或試閱版):連結
  • 適用對象:成人(學術性)
  • 關鍵詞:水下機器人,載具,自動化
  • 附件:無附件
  • 頁/張/片數:90
授權資訊
  • 著作財產權管理機關或擁有者:中華民國(代表機關:交通部運輸研究所)
  • 取得授權資訊:本著作保留所有權利,欲利用本著作全部或部分內容者,須徵求交通部運輸研究所書面授權。