書籍介紹
本計畫之目標為建立港灣構造物檢測維護與水下作業之機器人系統，以及研發水下結構物表面觀測作業自動化系統技術。本報告為計畫第三年期之期末報告。本報告建立載具導航運動控制數學模式，估測其縱移、橫移、平擺及起伏等運動模式中的參數數值。由於各維度之運動模式使用到的螺槳推力配置各不相同，因此在參數估測的程序中，需針對各維度運動設計參數估測方法。為建立使用水下載具之港灣防波堤的水下表面觀測作業方法，本研究進行水下載具系統整合與水槽測試：包含電纜及酬載儀器在內的系統設計、軟硬體整合與水槽測試、整合94,95年度所製作之原型機各元件，撰寫作業系統軟體程式。在水槽內測試子系統及儀具的功能，並在水槽內確認整體系統的功能正常。並使用數值模擬方法，驗證結構物外形自動追蹤控制之可行性。在載具製作方面，本年度完成潛艇硬體之加工製作、遙控軟體之撰寫、系統組裝及測試載具之接頭、纜線系統、電源及控制電路等工作。未來將完成港灣結構物外形自動追蹤控制之海域實驗、與測掃聲納及多聲束聲納整合之介面設計、發展感測資料融合方法、及施行港灣防波堤的水下表面觀測作業測試。
分類
其他詳細資訊
- 英文題名：A Robotic System for Underwater Structure Inspection (3/4)
- 出版品網址（線上版或試閱版)：連結
- 適用對象：成人(學術性)
- 關鍵詞：水下機器人，載具，自動化
- 附件：無附件
- 頁/張/片數：90
授權資訊
- 著作財產權管理機關或擁有者：中華民國（代表機關：交通部運輸研究所）
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